自由锻模锻干了十几年，厂里非要上机器人自动化，氧化皮和夹钳这俩坎到底能过不？

我们厂去年上了两台安川的，专门干齿轮坯模锻。氧化皮问题靠高压水除鳞机解决，压力必须打到18MPa以上，出来料表面基本干净，机器人夹持就不会打滑。夹钳用的是耐高温定制的，夹持力矩调到120Nm左右，夹红料送进3000吨摩擦压力机，节拍大概15秒一件，一天干下来除了换夹块基本不停机。模具喷涂这块，用的六轴带静电喷涂，比人工喷得均匀，关键是把喷嘴角度定死在45度，流量控制在0.5L/min，模腔死角都能覆盖。你说的打滑大概率是没配除鳞或者夹钳选型小了。

你拿自由锻那套眼光看自动化肯定觉得不行。自由锻料型不规则，氧化皮厚，现在国内的机器人视觉识别和力控根本跟不上，这种活上机械手纯属找死。但模锻不一样，下料精度在±1mm以内，中频感应加热控温±20度，坯料一致性有保障，机器人干模锻早就成熟了。你们老板要是拿自由锻的活让机器人干，那就是坑钱，要是标准的模锻件还嫌不行，那就是你们工艺基准没打好，别赖机器。

你们做的是什么材质的料？不锈钢和钛合金的氧化皮粘得死，高压水都不一定冲干净，要是普碳钢的话那处理起来简单多了。