厂里想拿两台二手机器人自己改锻造抓料，去哪找那种带细节的教程

400吨摩擦压力机本身下死点就不太稳，你用二手机器人硬接，先去查你那机器人的重复定位精度，低于正负0.1毫米的直接放弃。夹钳别用气缸，高温下密封圈老化太快，直接上伺服电机加行星减速机驱动，夹持力按工件重量的8到10倍算。跟压力机联动最简单的办法是不改压力机内部PLC，直接在机器人控制柜里加个光电开关，检测滑块下行到特定高度时机器人退让。防氧化皮靠高压风嘴，在夹钳两侧各装一个，吹气角度45度，气压0.6MPa以上，别指望光靠程序躲。

自由锻和模锻的节拍完全不一样，你这两台二手机器人原来是干啥活的？如果是焊接或者搬运那种慢节拍的，拿来干锻造绝对拖后腿。400吨摩擦压力机连打的时候，机器人六轴根本转不过来，最后大概率还是得人工去扶。改造花个几万块，不如直接买台专用的锻压机械手，集成商把气缸和逻辑都配好了，省得你后面天天修毛病。

你那二手机器人是什么牌子的？安川、发那科还是国产的？防护等级是多少？锻造车间粉尘和辐射热大，IP54以下的机型装过去不出三个月主板就得报废，先把这个底子摸清楚再谈改造教程。