搞了十几年手工锻，现在老板非要上机器人，这玩意怎么选型

3吨锤上机器人，别考虑桁架了，直接看重型六轴，负载起码得选50公斤以上的。自由锻氧化皮不清理干净，夹钳夹不紧直接就飞件了，你前面必须加个高压水除鳞机，保证1100度以上进夹钳。连杆模锻那台400吨，节拍要求高的话用20公斤左右的六轴就够，夹具自己做个带水冷的气动钳，防干涉主要看压力机滑块的高度和模具闭合高度，编程的时候把干涉区锁死。别信集成商满嘴跑火车，把你们最大锻件重量、最大回转直径和最高生产节拍三个数给他们，让他们按这个出配置单，达不到直接pass。

3吨自由锻锤你上六轴工业机器人纯粹是找死，那震动和粉尘几个月就能把减速机震废。自由锻应该配专用的全液压锻造操作机，比如5吨或10吨操作机，跟锤身联动，这点你思路完全跑偏了。模锻那台倒是能上机器人，但你得看换模频次，要是经常小批量换模，机器人调程序的时间比你手工干还慢。

400吨摩擦压力机锻连杆，材质是45钢还是40Cr？单件毛坯多重？这个直接决定夹钳选型和机器人末端承受的冲击力。