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问下桁架手锻造上料节拍到底怎么算的，怕被供应商绕进去
yong888
2026/09/17 17:52
厂里一条400吨热模锻压机配中频炉的线，准备上桁架机械手自动上料，料是40Cr棒料φ50×120，单重1.85kg左右，从振动料仓抓料往炉口送。供应商报价说节拍能做到4秒一件，我拿他给的参数自己算了一版对不上，想问问懂行的这节拍到底怎么个算法。
现场情况：上料台到炉口水平行程约2.5米，抓料面到炉口高度差800mm，X轴标称最大速度90m/min，加速度0.8g。我要是按最大速度匀速跑，2.5米才1秒多，加上夹爪开合、Z轴升降满打满算3秒内，跟报的4秒差一截。这个是得按梯形速度曲线算加减速段吗？还有个事没想明白：节拍是只算机械手单循环，还是机械手、炉子推料、压机行程次数三者取最大才算整线的？余量留多了设备买贵，留少了卡脖子，心里没底。
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小斌#2
节拍不是拿最大速度直接除路程，得按梯形速度曲线算。你X轴90m/min就是1.5m/s，加速度0.8g约7.8m/s²，加到满速要0.19秒、走0.14米，减速段同样，中间匀速段2.2米出头走1.5秒，单程差不多1.9秒。来回加夹爪开合各0.3秒，Z轴要是跟X轴插补同步走，3.8~4秒基本合理，供应商没坑你。但整线节拍必须跟炉子出料、压机行程三者取最大，机械手再快没用，瓶颈一般卡在炉口。选型留15%~20%余量比较稳。
2026/09/18 20:22
