机械手夹热料老打滑，夹爪齿纹磨得飞快，咋整
我们厂做法兰毛坯，中频炉加热45钢，料是φ90×160，出炉1180度，过一道高压水除鳞后由六轴机械手（两爪气动夹钳）夹料送到800吨摩擦压力机上锻。最近打滑越来越频繁，十次能滑个两三次，料一掉就砸模腔，已经干废两套模了。
拆开夹爪看过，齿纹基本磨平了，爪体就是45钢调质的，上周换的新爪夹了没几天又开始滑。气路压力表0.5MPa，缸的动作看着也到位。想问下夹这种千度左右的料，爪子都用什么材料？齿纹刻多深合适？还是说高压水除完鳞表面太光本身就容易滑？不想一味加大夹紧力，怕把料夹出印子影响下道工序。
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先说材料，45钢调质夹千度的料，几天硬度就退没了，齿磨平是必然。我们用3Cr2W8V做爪体，表面刻1.5毫米深交叉齿纹，夹φ90的45钢1180度，一班一千多件基本不滑，齿钝了上车床修一下接着用，一副爪能用大半年。
这问题我熟，我们线也夹千度料。先说根上的事：45钢调质做夹爪齿面基本就是糊弄，1180的料贴上去，爪面局部温度轻松窜到五六百度，45钢调质撑死HB230的硬度，齿尖跟夹橡皮泥一样，几下就墩平了。你新爪夹几天就滑，不是气压的事，是齿没硬度。
我们的做法：爪体40Cr或45钢都行，齿面堆焊D667，堆2~3mm再磨出齿来，一套爪用个把年没问题。预算够就整体换4Cr5MoSiV1，淬回火到HRC46~50，热硬性好，就是料贵；老厂也有用3Cr2W8V的；再不然钎焊YG8合金条，耐磨是耐磨，就怕崩齿。
齿纹参数给你参考：齿深2~2.5mm，齿距4mm左右，齿形角60°，最好横竖交叉刻，专门咬那层二次氧化皮。夹印别担心，千度的料软得很，齿咬进去就俩毫米的小坑，第一锤墩粗全墩平了，法兰毛坯又不看表面，比干废一套模便宜太多了。
除鳞这事有两面：高压水打完表面确实光溜，但更坑的是料表挂水，爪子一夹等于反复被淬火，齿面几天就龟裂掉渣，渣一掉齿就平了。有条件的话爪子那路通压缩空气吹着，又降温又吹水汽。
再说个治本的：别让夹爪承重。我们在夹钳底下加了个V型托板（托辊也行），走料时料坐在托板上，爪子只管扶正定位，就算滑一下料也掉不下去。我们以前也是老砸模，加完托板基本没再掉过，比琢磨加夹紧力管用。
还有个细节你查一下：0.5MPa是气源表压吧？机械手几个缸同时动作那一下会不会抢气，夹紧瞬间看表掉不掉，掉得厉害就在阀块前加个储气罐。另外缸径多少？φ63的缸在0.5下满打满算也就一千五百牛推力，还得算杠杆比，不够就换大缸，别光靠调压力。
